Obec Vysoká nad Kysucou vznikla v druhom desaťročí 17. storočia na území panstva Bytča. Písomne sa prvýkrát spomína pod názvom Vyszoka  v roku 1619 v urbári (súpise povinnosti poddaných) panstva. Pôvodný názov Vysoká nad Kysucou sa používa od roku 1927. Počas Rakúsko – Uhorského vyrovnania sa obec volala Hegyeshely. Obec bola okrem spomínaných názvov, medzi miestnymi ale i susednými obyvateľmi v minulosti nazývaná i Lúpežovom.

Obec Vysoká nad Kysucou vznikla pri kopaničiarskom osídľovaní horných Kysúc. Jej prvými osadníkmi boli teda valasi. Obydlia obyvateľov vznikali v chotári formou voľnej reťazovej zástavby. Chotár novej obce bol vyčlenený z chotára Turzovky, šoltýsom (richtárom) sa stal Ján Rudinec, v roku 1619 uvádzaný ešte medzi obyvateľmi Turzovky. Až do roku 1895, kedy sa z obce vyčlenil ako samostatná obec Makov, zaberal chotár Vysokej celé územie okolo najhornejšieho toku Kysuce. Obyvateľstvo sa spočiatku zaoberalo salašníckym chovom dobytka, najmä oviec a kôz, ale tiež klčovaním lesnej a krovinatej pôdy, čím v chotári vznikli početné kopanice, na ktorých sa nová pôda začala s časti využívať na pestovanie poľnohospodárskych plodín (obiloviny, zelenina, krmoviny a ľan). Táto orientácia znamenala prechod obyvateľstva z pastierskeho spôsobu života na pastiersko - roľnícky. V roku 1720, kedy sa obec spomína pod názvom Vyszoka – Makov, kvôli rastu významu osady Makov, žilo v obci 44 poddanských rodín. V priebehu 18. storočia nastal prudký rast obyvateľov obce. V roku 1784 mala obec 3147 obyvateľov.

Zvyšujúci sa počet obyvateľstva sa prejavil vo výstavbe kostola, fary a k vzniku triviálnej cirkevnej školy. Vysocká farnosť bola založená v r. 1772 pod menom „Parochia vysokaenasis subdivisia thursofalvaensis die 10. Okt. Anno 1772“. Vtedy bola vysvätená tunajšia bývalá rímsko-katolícka fara, kostol a cirkevná škola. Pod Vysockú farnosť patrila i Makovská. Podnet k vybudovaniu tunajšieho farského kostola v roku 1768 dal VDP. Juraj Rudinec vtedajší farár v Balážskych Ďarmotách, sechenský dekan, ktorý pochádzal z Vysokej nad Kysucou. On sám venoval na výstavbu kostola 300 zlatých. Keďže tento obnos ako i zbierka, vedená vtedajším starostom Pavlom Skybíkom a jeho nástupcom Martinom Rudincom k vybudovaniu kostola nestačila, zvyšujúci obnos venoval zemepán Mikuláš Sazterházy z Veľkej Bytče. Prvým farárom bol Finsterwalter, ktorý sám daroval farnosti malý 20 funtový zvon.

Už v roku 1741 sa použila prvá pečať obce, ktorá bola i predlohou pre vznik erbu obce. V jej znaku bol lev  pod stromom držiaci tri ruže. Základným zdrojom obživy bolo naďalej poľnohospodárstvo. V druhej polovici sa 18. storočia sa už pestovali aj zemiaky. Dôležitú úlohu zohrávalo lesné hospodárstvo, najmä ťažba dreva (drevorubačstvo), doprava (pltníctvo, povozníctvo) a spracovanie dreva (v roku 1770 bolo v obci 8 píl)  a šindliarstvo. V období vegetačného kľudu sa časť obyvateľstva zaoberala rôznymi doplnkovými zamestnaniami – výrobou domáckeho a poľnohospodárskeho náradia z dreva, spracovaním textilných vlákien a ovčej vlny, výrobou textílii a odevov.  Počas leta odchádzala časť obyvateľov na sezónne poľnohospodárske práce na  „dolniaky“. V 19. storočí sa rozšírilo drotárstvo a obec sa stala jedným z jeho hlavných centier. I dnes nájdeme skoro v každom staršom dome drotárske náradie, porcelánový riad, hrnce, ktoré pripomínajú všadeprítomnú minulosť dediny – drotárstvo, s ktorým  je posplietaná i história našej obce. Starý drotár s krošňou na chrbte, v jednej ruke palica a v druhej ruke malý chlapček…

Chudobní obyvatelia nemajúc dostatočnej obživy na rodnej pôde rozchádzali sa za zárobkom do sveta ako drotári, klampiari, olejkári a podomoví obchodníci. Svojou usilovnosťou zarábali v šírom svete peniaze a posielali ich doma zanechaným rodinám. Mnohí sa už domov nevrátili a v cudzine „zložili svoje kosti“. Niektoré mená žiaria na drotárskom nebi ako stálice. Patria k nim nepochybne i rodáci z Vysokej. Imrich Dočár – nazývaný aj „Pán svetla“, Štefan Hunčík – „Drotárský kráľ“, Imrich Krutošík, Martin Chalan… Títo povzniesli vandrovné drotárstvo na dielenské opravárenstvo, dobre prosperujúce manufaktúry a továrenský priemysel.

Ťažké životné podmienky viedli časť obyvateľstva k dočasnému alebo trvalému odchodu z obce. Už v 30. rokoch 19. storočia sa na „Dolnú zem“ vysťahovalo 9 rodín. Väčší rozmach nadobudlo vysťahovalectvo na konci 19. storočia a v prvých  desaťročiach  20. storočia, kedy časť vysťahovalcov odchádzala do Ameriky. Medzi vysťahovalcami alebo ich potomkami je dnes mnoho významných osobností. Najznámejším je kozmonaut E. A. Cernan, ktorého starí rodičia z otcovej strany sa vysťahovali z obce na začiatku 20. storočia.

Až do prvej polovice 20. storočia zostala hlavným zdrojom obživy obyvateľstva poľnohospodárska výroba. Rozšírené boli doplnkové zamestnania a lesné hospodárstvo. Časť obyvateľstva od 20. rokov 20. storočia dochádzala za prácou na Ostravsko. Do života obce v 20. storočí nepriaznivo zasiahli obe svetové vojny. Na začiatku novembra 1918 zasiahla obec vlna rabovačiek.

Výstavba druhého obecného kostola v Hornom Kečove sa už od začiatku potýkala s finančnými problémami vzniknutými počas medzivojnovej hospodárskej krízy. Napriek tomu sa však stavba dokončila a 30. augusta 1931 bol kostol slávnostne vysvätený . 

Počas II. svetovej vojny sa obyvateľstvo aktívne zapojilo do protifašistického odboja. Na území obce pôsobili viaceré partizánske skupiny. Dôkazom fašistickej beštiality a zlovôle je 20. apríl 1945, kedy príslušníci vlasovkých jednotiek v osade Semeteš zavraždili 21 mužov a chlapcov  vo veku od 16 do 61 rokov. Vydrancovali a zapálili 13 domov. V priebehu niekoľkých málo hodín sa osada zmenila na obraz hrôzy a nešťastia. Niekoľko rodín stratilo svojich otcov, synov, bratov a manželov.

V druhej polovici 20. storočia dochádza k zmene života obyvateľstva. Poľnohospodárstvo prestalo byť hlavným zdrojom obživy a  obyvateľstvo začalo pracovať v rôznych priemyselných závodoch v obci (v roku 1946 bol v obci založený prvý závod a už od roku 1947 začal jeho prvý majiteľ Róbert Slezák vyrábať školský nábytok) a okolitých mestách a obciach, avšak naďalej zostávala dôležitou i odchádzka za prácou na Ostravsko. Časť obyvateľstva pracovala v roľníckom družstve, ktoré vzniklo v roku 1949. Postupne zanikli doplnkové zamestnania, menil sa aj spôsob života obyvateľov. Prejavilo sa to najmä v architektúre, kde drevené zrubové domy boli postupne nahradzované murovanými obydliami.  Časť dreveníc v ústredí a osadách zostala aj naďalej, spravidla už len ako rekreačné alebo hospodárske stavby a v súčasnosti nám dokumentujú tradičnú ľudovú architektúru obce.