V čase svojho vzniku v roku 1619 sa obec volala Viszoka. V roku. 1720 bol je názov pozmenený na Viszoka – Makov, kôli rastu významu osady Makov. Po oddelení osady Makov, sa obec oficiálne volala Vysoká. Od roku 1927 sa používa súčastný názov Vysoká nad Kysucou. Počas Rakúsko – Uhorského vyrovnania sa obec volala Hegyeshely.
V minulosti bola obec okrem spomínaných názvov, medzi miestnymi ale i susednými obyvateľmi nazývaná Lúpežovom.